Robotik cerrahi çok yönlü cerrahileri gerçekleştirmek için programlanabilir cihazların kullanılması demektir. Bu cihazlar cerrahın yerini almak için değil yardım etmek için tasarlanmıştır. Robotik cerrahinin dışında bir sürü üretim alanında robotik kollar insanlarla beraber çalışmaktadır. Robotik cihazlarla beraber çalışan insanlara co-bot denilmektedir. Cerrahi alanda böyle bir tabir gelişmemiştir. Robotik cerrahi de her robot yapılan cerrahi için hem donanımsal ve yazılımsal olarak özelleştirilmiştir. Günümüzde yapılan cihazlar özeleştikçe ve güncelleştikçe robotik cerrahinin başarısı artmaktadır. Robotik cerrahide ameliyatı yapan cerrahtır. Robot ameliyat öncesi planlama, ameliyatın başarı ile sürdürülmesine cerraha yardımcı olmaktadır. Yapılan çalışmalarda robot yardımcı cerrahide hata payının klasik diz protezi ameliyatına göre çok düşük olduğu gösterilmiştir.
Total diz protezi ameliyatı ileri derecede diz kireçlenmesi olan hastalarda başarısı yüksek bir bir tedavi yöntemidir. Hasta memnuniyeti yüzde 92 dir. Diz protezi ameliyatı bozulmuş eklem yüzeyini restore etmeyi sağlar. Böylece ağrıyı azaltır eklemin hareket kabiliyetini iyileştirir. Robotik cerrahi insan hatasını minimize ederek protez ameliyatını bir standart üzerinde yapılmasını sağlar. Günümüzde yaşam süresinin artması dizlerdeki yıpranma oranını artmıştır. Çeşitli tedavilerden sonuç almayan hastalarda en başarılı tedavi yöntemi total diz protezi ameliyatıdır. Diz protezi ameliyatın başarısı arttıkça ameliyata olan talepte artmaktadır.
Robotik cerrahi ilk olarak beyin cerrahi alanında kullanıldı. Sonraki dönemlerde üroloji alanında kullanıldı. Robotik cerrahinin avantajları ilk olarak daha küçük kesiler az yumuşak doku zedelenmesi ve daha hızlı iyileşme ve işe dönüş daha az hastanede kalış süreleridir.
İlk robotik diz protezi ameliyatı 1988 de gerçekleştirilmiştir. Buradaki başarı hatasız kemik kesileri ve en uygun şekilde diz protezin yerleştirilmesidir.
Diz anatomisi ve fizyolojisi
Bazı robotik sistemler tomografi ölçümleri gerekirken bazı sistemler tomografiye gerek kalmadan ameliyat öncesi planlama için hastadan aldığı verilerle sanal olarak dizinin üç boyutlu modelini oluşturur.
Total diz protezin amacı hastanın mekanik aksını düzeltmek, eklem hattını eski haline getirmek, q açısını düzeltmek ve fleksiyon extensiyon boşluklarını düzelterek mükemmel eklem uyumunu sağlamaktır. Bu amaçlar için çevre yumuşak doku dengesi ve hasarını önlemektir.
Yumuşak doku dengesinin tam sağlanmadığı ve bağ zedelenmelerin olduğu durumda eklem sağlamlığı azalır protezde erken gevşeme olmaktadır. Robotik diz protezi cerrahisi sadece hasarlı kemik dokusu üzerinde çalışır sağlam kemik ve yumuşak doku üzerinde hasarı önlemek için testere hareketini sınırlar.
Total diz protezin başarısı için çeşitli faktörler vardır. Protezin mükemmel pozisyonu, Fleksiyon ve ekstensiyon boşlukların dengesi, yumuşak doku dengesi ve bağların korunması çok önemlidir. Bu faktörlerin hepsi cerrahın tecrübe ve deneyimine bağlıdır. Klasik total diz protezi ameliyatında bu dengeyi her zaman yakalamak zordur. Bağ dengesinin tam ayarlanmaması, bağların zedelenmesi ve protezin yanlış konumlandırılması iyileşmeyi zorlaştıracaktır. Bağların zedelenmesi protez sağlamlığında zayıflığa neden olacaktır. Böylece erken gevşeme kaçınılmaz olacaktır. Robotik diz protezi ameliyatında ince ayarlar yaparak protezin maximum 0.1 mm hata ile yerleştirilmesini sağlar. Robotik diz protezi ameliyatı testere hareketini sınırlayarak olası bağ zedelenmesini önler.
Robotik diz cerrahisi hastadan aldığı verilerle ya da tomografi görüntüleri işleyerek yazılım üzerinde dizin üç boyutlu modelini oluşturur. Yazılım üzerinde bu modeller üzerinde protezi uygun şekilde yerleştirilmesini hastanın bacağını hareket ettirerek yerleştirilecek protezi simülasyonunu yapılmasını sağlar. Bu simülasyon sayesinde daha ameliyat yapılmadan protezin nasıl durduğu bağ dengesi için ince ayarlar yapılmasına olanak sağlar. Ameliyat esnasında planlamanın dışına çıkmasını engelerek yumuşak doku, bağ zedelenmesinin önüne geçer.
Endikasyonlar
Robotik diz cerrahisi doğru kemik kesisi ve yumuşak doku zedelenmesi için tasarlanmıştır. Hastanın bütün diz hareket sınırları içinde bağ dengesinin sağlanması protezde olacak sıkışma ve aşınmaların önüne geçerek protezde erken gevşemeyi önleyecektir.
Çalışmalarda robotik diz protezi ameliyatı ile sağlanan fleksiyon ve extansiyon oranları yüzde 94 iken normal diz protezinde yüzde 80 idi. Fleksiyon ve extansiyon oranların birbirine yakın olması yumuşak doku dengesinin daha kolay ayarlanmasını sağlar. Böylece yumuşak doku sıyrılmasının daha az olmasını sağlar.
Diz protezi ameliyatı gereken bütün hastalara robotik diz protezi ameliyatı yapılabilir. Diz protezi ameliyatı gereken hastalar dizlerinde ileri derecede kireçlenmesi olan ve çeşitli ameliyatsız tedavilerden fayda görmeyen hastalardır.
Robotik sistemler
Çeşitli robotik sistemler var. Bu sistemler cerrahın ameliyatı başarılı yapması için görsel, işitsel ve titreşimsel geri bildirimler sağlarlar. Günümüzde kullanılan sistemler yarı otonom ve pasif sistemler vardır. Yarı otonom sistemler cerrahın kesiyi yapması için robotik kolu konumlandırır. Kesi yapılırken görsel, işitsel ve dokunsal geri bildirim sağlar. Pasif sistemler yani otonom olmayan sistemler cerrah kesici aparatı görsel ve işitsel uyarıları takip ederek yönlendirir. Bazı sistemler ameliyat esnasında prob ile diz üzerinde haritalama yaparak üç boyutlu modeller oluşturur. Bazı sistemlerde tomografi görüntüleri üzerinden üç boyutlu modeller oluşturur. Ameliyat esnasında bu modelleri hastadan aldığı verilerle senkronize eder.
Robotik diz protezi ameliyatı tekniği
Robotik diz protezi ameliyatı dizin stabilitesini değerlendirmek için dinamik referans noktaları kullanarak bacağın düzgünlüğünü, fleksiyon ektansiyon eşitliğini ve bağ dengesini kemik kesileri üzerinden yapılmasını sağlar. Yumuşak doku sıyrılmanın az olması iyileşmenin ve rehabilitasyona yanıtın hızlı olmasını sağlar.
Günümüzde kullanılan robot destekli diz protezi ameliyatı sistemleri
Farklı markada robotik sistemler var. Bunlar dokunsal arayüze sahip yapay zekalı yazılım robotik kol ve hastadan verileri alan reflektörler ve kamera sisteminden olmaktadır. Bu sistemler testere ameliyat öncesi planlamanın dışına çıktığında testereyi durdurur. Cerraha ameliyat esnasında görsel, işitsel ve dokunsal geri bildirim sağlar. Doğru hizalanmayı, yumuşak dokuyu korumak ve bağ damarların zedelenmesini önlemek için cerrahın yeteneğini geliştirir. Hastadan elde edilen verilerle tam protezin boyutunu konumunu belirlemek için üç boyutlu modeller oluşturur. Diğer sistemler yar aktif elde taşınan bir prob içermektedir. Bu prob üzerindeki sensörler sayesinde kesi derinliğini ayarlamak için içeri çekilen burr uçu bulunmaktadır. Uygun kesi derinliğine ulaşıldığında kesici uç geri çekilerek sağlam kemiğin zedelenmesini önler. Robotik diz protezi halk arasında yarım denilen unikondiler diz protezi ve total diz protezi ameliyatı için kullanılmaktadır. Bu yarı aktif sistemin tomografi görüntülerine ihtiyacı yoktur. Bazı robotik sistemler her marka protez ile uyumlu iken bazı protezler sadece kendi marka protezi ile uyumludur.
Robotik diz protezi ameliyatı dezavantaj pahalı ve uzun ameliyat süresidir. Robotik cihazı yönlendiren teknik ekibe ihtiyaç duyulmasıdır.
Robotik diz protezi ameliyatı önemi
Son yıllarda robotik diz protezi ameliyatın başarısı ve talep artmaktadır. Protezin uygun konumlandırılması bağ dengesi protezde oluşan erken gevşemeyi azaltmaktadır. Yapılan çalışmalarda protezin sağ kalımı normal diz protezi ameliyatına göre daha fazla bulunmuştur. Robotik sistemde yumuşak doku hasarı minimal olmakta iyileşme daha hızlıdır. Hastalar hareketlerini daha rahat yapmaktadır. Hastaların hastanede kalış süresi daha az olmaktadır. Yapılan çalışmalarda normal proteze göre daha hızlı iyileşme olduğu gösterilmiştir.